“文章所涉及內容更多來自網絡，在此聲明，并感謝知識的貢獻者！”

(資料圖片)

CMake—

Cmake簡介

CMake是一個跨平臺的編譯(Build)工具,可以用簡單的語句來描述所有平臺的編譯過程。

CMake能夠輸出各種各樣的makefile或者project文件，能測試編譯器所支持的C++特性,類似UNIX下的automake。

CMake 不僅可以編譯源代碼、制作程序庫、產生適配器（wrapper）、還可以用任意的順序建構執行檔。CMake 支持 in-place 建構（二進檔和源代碼在同一個目錄樹中）和 out-of-place 建構（二進檔在別的目錄里），因此可以很容易從同一個源代碼目錄樹中建構出多個二進檔。CMake 也支持靜態與動態程式庫的建構。

https://blog.csdn.net/weixin_45525272/article/details/122053959

下載并安裝Cmake

https://cmake.org/download/

Cmake編譯教程

https://www.bilibili.com/read/cv14249845

https://blog.csdn.net/m0_61812914/article/details/127952081

Eigen—

Eigen簡介：

Eigen是一個高層次的C ++庫，有效支持線性代數，矩陣和矢量運算，數值分析及其相關的算法。

下載Eigen源碼

https://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases/3.4.0

編譯安裝Eigen源碼

https://www.likecs.com/show-204786214.html#sc=2625

https://blog.csdn.net/OOFFrankDura/article/details/103586893

PCL—

PCL簡介

PCL（Point CloudLibrary）是在吸收了前人點云相關研究基礎上建立起來的大型跨平臺開源C++編程庫，它實現了大量點云相關的通用算法和高效數據結構，涉及到點云獲取、濾波、分割、配準、檢索、特征提取、識別、追蹤、曲面重建、可視化等。支持多種操作系統平臺，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式實時系統上運行。如果說OpenCV是2D信息獲取與處理的結晶，那么PCL就在3D信息獲取與處理上具有同等地位，PCL是BSD授權方式，可以免費進行商業和學術應用。

https://blog.csdn.net/qq_41951923/article/details/103375681

https://blog.csdn.net/expert_joe/article/details/123342098

下載并安裝PCL

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.8.1

下載PCL源碼

http://pointclouds.org/documentation/index.html

編譯PCL

https://blog.csdn.net/weixin_43186817/article/details/103469057

https://blog.csdn.net/luolaihua2018/article/details/116919716

https://blog.csdn.net/hanxue20100/article/details/116654750

https://blog.csdn.net/weixin_44456692/article/details/113508167

https://blog.csdn.net/whutt_/article/details/122756505

https://blog.csdn.net/m0_61812914/article/details/127952081

Spdlog編譯—

Spdlog簡介

spdlog是一款優秀的基于C++11的輕量級的日志管理庫，使用時只需要引入頭文件即可。將記錄日志交給spdlog，事半功倍。

下載spdlog源碼

https://github.com/gabime/spdlog

編譯spdlog源碼

使用Cmake GUI編譯spdlog

-在spdlog源碼中新建build文件夾

-在Cmake Gui 配置項目的編譯信息

-配置VS的屬性

-點擊Generate，生成spdlog.sln

-vs 2017編譯生成 spdlog.dll

生成的目標文件：

spdlog_project\spdlog-1.x\build\Release\spdlog.lib

Spdlog調用—

-新建項目

-創建第三方庫文件夾

-將編譯生成的spdlog.lib文件復制到第三方庫ThirdLib文件夾

-將spdlog源碼中include文件夾下的spdlog文件夾復制到ThirdLib文件夾

-配置spdlog庫的引用信息

https://www.jianshu.com/p/64bcc1fe3fab

-在自定義類中引用spdlog

-運行效果

Spdlog教程—

Spdlog特性

-非常快

-只包含頭文件

-無需依賴第三方庫

-支持跨平臺 - Linux /Windows on 32/64 bits

-支持多線程

-可對日志文件進行循環輸出

-可每日生成日志文件

-支持控制臺日志輸出

-可選的異步日志

-支持日志輸出級別

-可自定義日志格式

Spdlog 功能：

Spdlog只有一個管家register,管家按照日志名字管理所有日志（即文件日志和控制臺日志）,管家有提供很多服務，主要有輸出日志級別，刷新文件日志方式，設置日志格式等

Spdlog 結構：

spdlog可以分成三級結構，從上而下是logger registry、logger、sink，其各自功能如下：

logger registry(日志管理器)：負責管理所有的logger，用戶建立的所有logger都會在registry處進行登記然后統一管理

logger(日志記錄器)：是用戶直接操作的對象，通過操作logger進行日志邏輯的生成

sink(日志記錄器槽)：受logger控制，執行具體的動作(動作包括寫入日志文件/輸出到控制臺)

一個logger registry管多個logger，一個logger管多個sink。logger registry中的logger是通過name進行對應的。后面使用的時候可以直接通過名稱獲取對應的日志對象。

有了這種層級結構，在代碼調用的時候，logger的每個操作都會下順到sink層面，調用sink的對象。比如像一些set_pattern()和set_level()。

日志庫的目的就是把日志信息寫到指定地方。從上面對于結構的功能描述，sink才是真正操作日志進行寫操作的結構，那sink可以把日志信息寫到哪里呢？主要有三個去向：??1)控制臺輸出(stdout)——默認輸出方式??2)日志文件??3)數據庫或其他外部實體

Spdlog 存儲：

spdlog中提供了以下幾種存放方式：

1）當天日志(spdlog::daliy_logger)：記錄當天的所有日志，但在指定時間點會把日志清空

2）循環日志(spdlog::rotating_logger)：日志創建成功后，如果寫入的日志大小超過限制就會寫入到新日志文件中去。不過同時存在的日志總數是有上限的，達到上限后按指定策略淘汰。需要特別注意的是日志更迭的規則是：當日志A存滿時，將日志A名稱更改為B，再新建一個日志命名為A，依次類推，直到達到上限數字

3）單個日志(spdlog::basic_logger)：只有一個日志文件，所有日志都會在該文件中累加

除了3種文件日志外，輸出終端(控制臺)也比較常用啦

4）輸出終端(spdlog::stdout_color)：日志打印至終端，不同等級日志顏色不同

Spdlog 日志等級

enum level_enum {

trace= SPDLOG_LEVEL_TRACE 0

debug= SPDLOG_LEVEL_DEBUG 1

info = SPDLOG_LEVEL_INFO 2(默認輸出等級)

warn= SPDLOG_LEVEL_WARN 3

err= SPDLOG_LEVEL_ERROR 4

critical= SPDLOG_LEVEL_CRITICAL 5

off = SPDLOG_LEVEL_OFF 6

}

日志級別

控制臺日志級別

SPDLOG_DEBUG

SPDLOG_INFO

SPDLOG_WARN

SPDLOG_ERROR

SPDLOG_CRITICAL

旋轉日志級別

SPDLOG_INFO_FILE

SPDLOG_WARN_FILE

SPDLOG_ERROR_FILE

SPDLOG_CRITICAL_FILE

Spdlog 異步與同步

同步/異步指日志信息是否直接輸出/寫入文件，直接寫就是同步，稍后寫就是異步。spdlog默認的狀態就是同步了。

異步狀態下，日志會先存入隊列，然后由線程從隊列中取數據，當隊列滿的時候會有淘汰策略。如果工作線程中拋出了異常，向隊列寫入下一條日志時異常會再次拋出，可以在寫入隊列時捕捉工作者線程的異常，淘汰策略一般兩種：

1）阻塞新來的的日志，直到隊列有剩余空間(默認處理方式)

2）把新的日志丟掉(需要設定：spdlog::set_async_mode(隊列大小，

Spdlog 單線程與多線程

spdlog中提供了單線程和多線程模式，由使用者在對象創建中自己指定。??st：單線程版本，不用加鎖，效率高，但不保證線程安全??mt：多線程版本，保證多線程并發情況線程安全，但效率稍低

Spdlog 輸出格式：

Pattern說明

輸出格式的Pattern中可以有若干 %開頭的標記，含義如下表：

標記 說明

%v 實際需要被日志記錄的文本，如果文本中有{占位符}會被替換

%t 線程標識符

%P 進程標識符

%n 日志記錄器名稱

%l 日志級別

%L 日志級別簡寫

%a 簡寫的周幾，例如Thu

%A 周幾，例如Thursday

%b 簡寫的月份，例如Aug

%B 月份，例如August

%c 日期時間，例如Thu Aug 23 15:35:46 2014

%C 兩位年份，例如14

%Y 四位年份，例如2014

%D 或 %x MM/DD/YY格式日期，例如"08/23/14

%m 月份，1-12之間

%d 月份中的第幾天，1-31之間

%H 24小時制的小時，0-23之間

%I 12小時制的小時，1-12之間

%M 分鐘，0-59

%S 秒，0-59

%e 當前秒內的毫秒，0-999

%f 當前秒內的微秒，0-999999

%F 當前秒內的納秒， 0-999999999

%p AM或者PM

%r 12小時時間，例如02:55:02 pm

%R 等價于%H:%M，例如23:55

%T 或 %X HH:MM:SS

%z 時區UTC偏移，例如+02:00

%+ 表示默認格式

Spdlog 刷新參數：

刷新方式指日志何時寫入文件中，spdlog提供了兩種刷新方式：

1）程序正常退出時寫入(默認)

2）程序運行中，在指定位置進行寫入(實時刷新日志，便于鎖定錯誤所在位置)

要想使用實時刷新日志,spdlog提供了兩種方法：

方法一：logger對象->flush_on(設定等級)，flush_on是一次性刷新，執行到此時按照設定等級進行日志刷新。

方法二：logger對象->flush_every(周期時間)，flush_every是設置刷新周期，定時進行刷新。刷新的級別采取默認了。

參考資料：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/337877916

https://blog.csdn.net/xmcy001122/article/details/105864473/?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-title-2&spm=1001.2101.3001.4242

https://www.cnblogs.com/Braveliu/p/12375556.html

https://www.jianshu.com/p/b0322391d?a9f

https://www.freesion.com/article/397888765/

https://blog.gmem.cc/spdlog

http://www.360doc.com/content/20/0114/10/65839724_886099666.shtml

https://blog.csdn.net/gls_nuaa/article/details/126738472

https://blog.csdn.net/qq_36583051/article/details/115628620

https://cloud.tencent.com/developer/article/2102109

常見問題—

VS SDK安裝：

VS2017報錯之“errorMSB8036: 找不到 Windows SDK 版本8.1。請安裝所需的版本的 Windows SDK 或...”解決方法

https://blog.csdn.net/weixin_43051346/article/details/122407923

"0xa0"轉換為十進制為160，表示漢字的開始。這種錯誤主要是因為拷貝導致，在程序頭或者尾部，可能又空格之類的符號

https://blog.csdn.net/yunken28/article/details/96331082

https://blog.csdn.net/lihaidong1991/article/details/104503187

關鍵詞： 輸出終端 輸出格式